エクストルーダのノズルのつまりと分解掃除

　3Dプリンタのエクストルーダ（樹脂の射出部。ヘッドとも呼ぶこともあります）のノズルが詰まってしまったので分解清掃を行いました。ノズルが詰まったのはこれが2回目です。1回目のときは掃除の方法がわからず、エクストルーダを全部分解してしまい、かなり時間がかかってしまいました。今回は分解を最小限にして、手早い復帰を目指してみました。

観葉植物の鉢植えとスコップを印刷

　100均買った観葉植物を入れる鉢植えと、土いじり用のスコップを3Dプリンタで印刷しました。鉢植えのモデルは123D Designで作成し、スコップはＴhingiverseで見つけたスコップのモデルをスケールを変えて使いました。

鉢植えとスコップ

　この調子で日用品を増やしていけたらいいなと思います。

腕時計のベルトを印刷

　昔買った腕時計のベルトがへたっていたので、3Dプリンタで印刷してみました。素材はABSですが、薄く印刷すればある程度の弾性を持つことができます。

印刷したベルトを付けた腕時計。左は古い皮ベルト 

スターリングエンジンの組み立てキット

　Youtubeでエンジンの運転動画（これやこれ）を見ていたら、自分でも動かして遊べるものが欲しくなってしまい、卓上サイズのスターリングエンジンを作るキットを買ってしまいました。　購入したのは、協和合金という国内メーカーのスターリングエンジンで、ユーザーが組み立てと調整を行うことができます。

何やらおしゃれなパッケージ

小さい部品の剥離を抑える工夫

　3Dプリンタで小さい部品を印刷すると、印刷物とベッドとの接触面積が狭いため接着力が弱く、印刷の途中で剥がれてしまいます。両面テープやヘアスプレーは使用したくないので、接触面積を稼ぐ工夫をして印刷しました。

小さい部品をプラモデルのランナーのように繋いで剥離を防ぐ

Solidoodleの調整いろいろ

　最初の印刷には成功したので，品質を上げるための調整をいろいろ行いました。調整のやり方については公式のトラブルシューティングとWikiを参考にしました。英語ですが、写真と動画が多いので理解しやすいです。

• Troubleshooting (Solidoodle)
• Solidoodle Calibration (Solidoodle Wiki)

　調整項目が多く、多少根気が必要ですが、一度調整が済めば再調整の必要はほぼないため、最初の努力が肝心です。

Raspberry Pi の顔認識を高速化したかったけれど・・・

　Raspberry Piで画像認識を試していますが，なかなか処理に時間がかかっています。実用レベルにするためには，もう少しスムーズに動いてほしいものです。
　というわけで，考え付く対策をイロイロ試してみました。ただ結果は残念なことに，ほとんど効果がなかったわけですが・・・。

3Dプリンタ Solidoodle 2 の導入（2）

　前回の続きです。

　今回は，PC側の設定からプリントを行うところまでです。
　まず，プリンタを制御するためのソフトウェアをPCにインストールします。

• How To Install Software (Solidoodle)

　セットアップの手順は公式HPで見ることができます。5月にインストールを行った際はページが見にくく，PythonやPyserialをインストールしたり消したりしたのですが，現在はOSごとにページが分かれ，解説の写真も増えて見やすくなっています。

3Dプリンタ Solidoodle 2 の導入（1）

　最近話題の3Dプリンタを購入しました！購入したのはアメリカ産の3Dプリンタ「Solidoodle 2」。そこそこ値段がするので躊躇していたのですが，昨年末からの円安であわてて注文しました。
　購入は，輸入雑貨を扱う日本の会社経由で，2月に注文して5月に届きました。

アメリカから届いたSolidoodle

• Solidoodle
• Solidoodle 3D Printer, 2nd Generation (Solidoodle)

ロボカップジャパンオープン2013東京を見てきました

　玉川大学（玉川学園）で開催された，ロボカップジャパンオープン2013東京を見に行ってきました。

「ロボカップ」はラジコンのような人の操作によって動くロボットではなく，自分で考えて動く自律移動型ロボットによる競技会です。ロボット工学と人工知能の融合，発展のため，自律型移動ロボットによるサッカーを題材として日本の研究者によって提唱されました。（公式ＨＰより）

• ロボカップジャパンオープン2013東京 公式ＨＰ
• ロボカップ日本委員会 公式ＨＰ

　ロボカップといえば自律ロボットによるサッカー競技がメインですが，レスキューやダンス，ホームシミュレーション等の競技も行われており，かなり幅広いジャンルの競技会となっています。今回見に行ってきたジャパンオープンとは別に世界大会もあるようです。

ロボカップジャパンオープン2013東京

透明骨格標本

　名古屋の東急ハンズにて，以前から気になっていた透明標本を買ってきました。標本は魚，カエル，鳥などがあり，価格も2,000円～100,000円とかなり幅のあるラインナップでしたが，比較的お安いシラウオの標本を購入しました。

シラウオの透明標本

　写真が下手なので伝わりにくいですが，実際の標本はもっと透明感のある青色をしています。薬品を使って骨格を染色することで，このようにスケスケの標本が出来上がるようです。詳細は以下のリンクから。

• 新世界『透明標本』
• 透明骨格標本（Wikipedia）

Raspberry Pi で3軸加速度センサを使ってみたけれど・・・

　I2C接続で使える3軸加速度センサMMA8451Qを使ってみました・・・が，結果は芳しくありません＾＾；このセンサは，各軸の加速度データを14 bitまたは8 bitで取得できるはずなのですが，なぜか8 bit分しか取得できないのです・・・。

MMA8451Q

Raspberry Pi でラジコンサーボを動かす

　Hexapodには大量のサーボが必要です。1脚あたり3個×6本足なので計18個にもなります。Raspberry Piの汎用I/Oだけでは当然足りないので，何らかの方法で拡張する必要があります。当初は適当なマイコンで拡張すればいいや～なんて考えてたのですが，PWM信号を18個も用意するとなると結構めんどうです。18個もタイマがあるマイコンなんて知らないし，ソフトウェアPWMはジッタが心配だし・・・
　何かいい方法はないか・・・と探したところ，Adafruitの16-Channel 12-bit PWM/Servo Driverというものを見つけました。I2Cインタフェースで16個のPWM信号を制御できます。さらに62枚まで同一バスに接続可能！とうわけで，さっそくスイッチサイエンスで購入して使ってみました。

Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver
（Raspberry Pi，サーボと接続した様子。サーボはEMAXのES08A）

　ピンヘッダとターミナル端子も付属しているので，はんだづけすればすぐ使えます。また，AdafruitからRaspberry Pi用のライブラリとチュートリアルまで公開されているので，とてつもなく簡単にすんなりとサーボを動かすことができました。下記リンクから見ることができます。製品を買ってきて使うだけなので，もはや電子工作と呼べない気もしますが・・・＾＾；

• Adafruit 16 Channel Servo Driver with Raspberry Pi (adafruit learning system)

　社会人になってから，学生時代よりも自由に使えるお金は増えましたが，サークルや研究室の充実した工作環境からは遠くなってしまいました（自前でそろえてしまう方もいますが）。そんなこんなで，便利な製品を見つけると迷わずポチってしまいがちな今日この頃です・・・。せめてメカとプログラムは，私が作ったんだよ！と主張できるようにやっていきたいと思います。

Raspberry Pi でOpenCVのサンプルを動かす（カメラと顔認識）

　前回でRaspberryPiへのOpenCVのインストールができたわけですが，Pythonのサンプルプログラムの動作にちょっと手こずったので紹介します。
　OpenCVのソースをダウンロードすると，samplesフォルダ以下に各言語のサンプルが入ってるのですが，今回試したのは『camera.py』（Webカメラの画像表示）と『facedetect.py』（Webカメラによる顔認識）です。

pythonの顔認識サンプルプログラム

Raspberry Pi にOpenCV をインストール

　OpenCVを使うと，難しい画像処理も簡単なコードで実現できるみたいです。というわけで，Raspberry Piにインストールしてみました。やり方がなかなかわからず，あーでもないこーでもないとしているうちになんとかできたので，手順をメモしておきます。

Raspberry Pi にWebカメラをつないでみる

　Raspberry PiにWebカメラ（USBカメラ）をつないで動作確認してみました。RaspbianではUVC規格のカメラに対応しています。今回は下記の2つのカメラを試しました。

Logicool C270（120万画素，マイク内臓）

メーカ・型番不明メーカ不明 CW177G（30万画素）

Raspberry Pi で Hexapod 計画

　Raspberry Piの使い道を考えていたとき，ふと昔見たロボットの動画を思い出しました。6本足のロボット（Hexapod）にカメラがついていて，人の顔を認識するというものです。

interactive hexapod robot [ kinetic art ] by Matt Denton

　どうやら移動はしないようですが，なめらかに人の顔を追いかける動作や，一見無意味にみえる足の動きが，生きているかのような親近感を持たせてくれます。こういう，何かの役にたつわけではないけど見ていて面白いもの って私は好きです（こんな言い方だとアートな方々に怒られるかもですが＾＾；）。

　まあそんなわけで，このロボットのパクリリスペクトからくるオマージュな作品に挑戦してみようと思います。

　まずは徹底したベンチマークから…。ロボットの紹介ページ（iC HEXAPOD）によると，ロボットにはPIC（59MHz，16bit）と小型PC（Pentium-M 1.73GHz，512MByte RAM，40GByte HDD，OS：WindowsXP）が搭載されています。PICはサーボを動かして胴体とカメラの位置制御，小型PCはCCDカメラでの顔認識をそれぞれ担当し，両者はシリアル通信でつながっています。
　PICはともかく，メインのPCが結構いいスペックですね（昨年まで現役だったノートPCと同じくらい…）。Raspberry Piは700MHzのARMコアなので，クロックだけでも2.5倍です。同じ動作を求めるのは難しそうですが，取り込む画像のレートやサイズを小さくすれば，近いものはできる予感がします。

　Raspberry Piを使った顔認識からやってみようと思います。

Raspberry Pi のセットアップとBluetoothとディスプレイ

　最近話題の格安ボードPC，Raspberry Piを買ってみました。普通のマイコンでは難しい，画像処理なんかができれば面白そうです。
　RSコンポーネンツから購入できるようですが，英語もできないしクレカもないので，Farnell日本代理店のレオコムから購入。RSより割高ですが，代引きや銀行振込で支払いでき，注文してから2，3日で届きました。

Raspberry Pi + クリアケースセット

iPhoneのアラームに連動して部屋の明かりを点ける装置（追記）

　去年作ったものの回路図とソースをアップ。全然たいしたものではないですが，記録を残す練習ということで。（iPhoneのアラームに連動して部屋の明かりを点ける装置のつづきです）

回路図

学研の二足歩行ロボットキット

　学研の出版する，「大人の科学マガジン」のふろく「テオヤンセン式二足歩行ロボット」を買ってみました。組み立てキットで，ヤンセンリンクを使った二足歩行ロボットが楽しめます。

テオヤンセン式二足歩行ロボット

机から落ちずに走るおもちゃ

新年になりました。

今年もスローペースながら継続して更新できるよう頑張ります。

さて，某回転ずしのガチャで面白いおもちゃを見つけました。ぜんまいを巻くと走りだし，机などの段差があるとUターンして避ける軍艦巻きです。

皿5枚でもれなく手に入るおもちゃ