Raspberry Pi で Hexapod 計画

　Raspberry Piの使い道を考えていたとき，ふと昔見たロボットの動画を思い出しました。6本足のロボット（Hexapod）にカメラがついていて，人の顔を認識するというものです。

interactive hexapod robot [ kinetic art ] by Matt Denton

　どうやら移動はしないようですが，なめらかに人の顔を追いかける動作や，一見無意味にみえる足の動きが，生きているかのような親近感を持たせてくれます。こういう，何かの役にたつわけではないけど見ていて面白いもの って私は好きです（こんな言い方だとアートな方々に怒られるかもですが＾＾；）。

　まあそんなわけで，このロボットのパクリリスペクトからくるオマージュな作品に挑戦してみようと思います。

　まずは徹底したベンチマークから…。ロボットの紹介ページ（iC HEXAPOD）によると，ロボットにはPIC（59MHz，16bit）と小型PC（Pentium-M 1.73GHz，512MByte RAM，40GByte HDD，OS：WindowsXP）が搭載されています。PICはサーボを動かして胴体とカメラの位置制御，小型PCはCCDカメラでの顔認識をそれぞれ担当し，両者はシリアル通信でつながっています。
　PICはともかく，メインのPCが結構いいスペックですね（昨年まで現役だったノートPCと同じくらい…）。Raspberry Piは700MHzのARMコアなので，クロックだけでも2.5倍です。同じ動作を求めるのは難しそうですが，取り込む画像のレートやサイズを小さくすれば，近いものはできる予感がします。

　Raspberry Piを使った顔認識からやってみようと思います。