小形ロボットの製作（ハード３）

今回は，ロータリーエンコーダの回路の調整をします。

モータを回して，エンコーダに使用したフォトセンサの出力を見ると，下図のようになります。

フォトセンサの出力（モータを単三電池1本で回した場合）

2個のフォトセンサを少しずらして配置することで，位相が約90°ずれた2相の信号を得ることができています。上の図ではCH2の信号のほうが，位相が進んでいますが，モータの回転方向を逆にすると，CH1のほうが進みます。

この信号をパルス状にするために，オペアンプを使った波形整形回路を使います。

オペアンプを使った波形整形回路

フォトセンサの出力と，可変抵抗で作った基準電圧とを比較することで，フォトセンサの出力をパルス状に整形します。可変抵抗で基準電圧を調整し，Duty比が約50%になるようにしました。

波形整形回路の出力

簡単な回路ですが，うまく動いてくれました：）
これでロータリーエンコーダが使えるようになりました。

これで，ハードの製作はひと段落です。
次回からは，プログラミングをしていきます。