小型ロボットの製作（ハード１）

自律ロボットの勉強のために，小型ロボットを作ります。
とりあえず，ロータリーエンコーダを使ったオドメトリ機能は欲しいですね。

市販のロータリーエンコーダは高いので，自作します。
みんな大好き（？）タミヤの工作キットを使います。

楽しい工作シリーズ ダブルギアボックスとトルクチューンモータPRO

モータはトルクチューンPROを使います（トルクがあるほうが制御しやすそうなので…）。このモータは両側にシャフトが出ているので，片側に反射板をホットボンドで取り付けます。

反射板をホットボンドで取り付け

反射板は，モータ1回転で6パルス出るようにしました。ギアボックスのギア比は，12.7：1，38.1：1，114.7：1，344.2：1のいずれかが選べますが，38.2：1に設定すれば，出力軸1回転あたり229.2パルス得られます。軸の回転方向を判別するために，2相のエンコーダにするので，実際の分解能はこの4倍の916.8パルス/回転になります。
出力軸の回転角度を0.4°単位で判別できるので，このくらいで十分でしょう。

反射板の位置を検出するフォトセンサは，SG-2BC（コーデンシ）を使いました。RSで購入できます。ロボットのベースとなる基板をMDFで作り，フォトセンサをホットボンドで取り付けました。右端についてるのは，楽しい工作シリーズのボールキャスターです。

フォトセンサを取り付けたMDF板

 ベース基板にギアボックスとタイヤ（楽しい工作シリーズ　スリムタイヤセット）を取り付けて，完成！

ロボットのベース部分

これに電池と回路を乗せていきます。
文章を書くのが意外と大変・・・・