小形ロボットの製作（ハード３）

今回は，ロータリーエンコーダの回路の調整をします。

モータを回して，エンコーダに使用したフォトセンサの出力を見ると，下図のようになります。

フォトセンサの出力（モータを単三電池1本で回した場合）

2個のフォトセンサを少しずらして配置することで，位相が約90°ずれた2相の信号を得ることができています。上の図ではCH2の信号のほうが，位相が進んでいますが，モータの回転方向を逆にすると，CH1のほうが進みます。

この信号をパルス状にするために，オペアンプを使った波形整形回路を使います。

オペアンプを使った波形整形回路

フォトセンサの出力と，可変抵抗で作った基準電圧とを比較することで，フォトセンサの出力をパルス状に整形します。可変抵抗で基準電圧を調整し，Duty比が約50%になるようにしました。

波形整形回路の出力

簡単な回路ですが，うまく動いてくれました：）
これでロータリーエンコーダが使えるようになりました。

これで，ハードの製作はひと段落です。
次回からは，プログラミングをしていきます。

小型ロボットの製作（ハード２）

今まで怠けてた分，今日は頑張って進めます。

ロボットの頭脳となる，制御回路を作ってベース部分に搭載します。
まずは回路の製作から。

すでに完成した回路

ごめんなさいもうできてます・・・。
製作時間短縮のため，昔作った回路を流用することにしました。（回路図とかは，そのうち作ります）
真ん中に写ってるのが制御回路です。秋月電子通商のSH7125基板を使いました。安くていいですよね。
右に写ってるのは，ロータリーエンコーダに使うラインセンサの出力をロジックレベルにするための回路です。汎用オペアンプのLM324Nをコンパレータとして使った，超簡単な回路です。

これらの回路を乗せる台を，ベース部分に追加します。
今回もMDFを使います。

MDFを加工中

前の記事で書き忘れてましたが，MDFは100円ショップのクリップボードを使ってます。安い，入手しやすい，加工しやすいの3拍子揃ってるので，気に入ってます。

加工したMDF

MDFを切ったら，ホットボンドで固定していきます。ちなみに，ホットボンドも100円ショップで買いました。ホットボンドが100円で買えるってすごいですよね・・・。

MDFをホットボンドで固定

回路を固定するための足を付けて・・・

回路を乗せた様子

ひとまず完成！
電池は，回路の下に入ってます。

リアビュー

フロントビュー

裏側

次回はロータリーエンコーダの調整と動作確認を行います。

小型ロボットの製作（ハード１）

自律ロボットの勉強のために，小型ロボットを作ります。
とりあえず，ロータリーエンコーダを使ったオドメトリ機能は欲しいですね。

市販のロータリーエンコーダは高いので，自作します。
みんな大好き（？）タミヤの工作キットを使います。

楽しい工作シリーズ ダブルギアボックスとトルクチューンモータPRO

モータはトルクチューンPROを使います（トルクがあるほうが制御しやすそうなので…）。このモータは両側にシャフトが出ているので，片側に反射板をホットボンドで取り付けます。

反射板をホットボンドで取り付け

反射板は，モータ1回転で6パルス出るようにしました。ギアボックスのギア比は，12.7：1，38.1：1，114.7：1，344.2：1のいずれかが選べますが，38.2：1に設定すれば，出力軸1回転あたり229.2パルス得られます。軸の回転方向を判別するために，2相のエンコーダにするので，実際の分解能はこの4倍の916.8パルス/回転になります。
出力軸の回転角度を0.4°単位で判別できるので，このくらいで十分でしょう。

反射板の位置を検出するフォトセンサは，SG-2BC（コーデンシ）を使いました。RSで購入できます。ロボットのベースとなる基板をMDFで作り，フォトセンサをホットボンドで取り付けました。右端についてるのは，楽しい工作シリーズのボールキャスターです。

フォトセンサを取り付けたMDF板

 ベース基板にギアボックスとタイヤ（楽しい工作シリーズ　スリムタイヤセット）を取り付けて，完成！

ロボットのベース部分

これに電池と回路を乗せていきます。
文章を書くのが意外と大変・・・・

はじめまして

ブログはじめました。よろしくおねがいします。
作ったものをひたすら公開していく予定です。

最初のネタはこちら。制御の練習のための，小型ロボットを作っています。

詳細はまた後日。