Raspberry Pi で Hexapod 計画

　Raspberry Piの使い道を考えていたとき，ふと昔見たロボットの動画を思い出しました。6本足のロボット（Hexapod）にカメラがついていて，人の顔を認識するというものです。

interactive hexapod robot [ kinetic art ] by Matt Denton

　どうやら移動はしないようですが，なめらかに人の顔を追いかける動作や，一見無意味にみえる足の動きが，生きているかのような親近感を持たせてくれます。こういう，何かの役にたつわけではないけど見ていて面白いもの って私は好きです（こんな言い方だとアートな方々に怒られるかもですが＾＾；）。

　まあそんなわけで，このロボットのパクリリスペクトからくるオマージュな作品に挑戦してみようと思います。

　まずは徹底したベンチマークから…。ロボットの紹介ページ（iC HEXAPOD）によると，ロボットにはPIC（59MHz，16bit）と小型PC（Pentium-M 1.73GHz，512MByte RAM，40GByte HDD，OS：WindowsXP）が搭載されています。PICはサーボを動かして胴体とカメラの位置制御，小型PCはCCDカメラでの顔認識をそれぞれ担当し，両者はシリアル通信でつながっています。
　PICはともかく，メインのPCが結構いいスペックですね（昨年まで現役だったノートPCと同じくらい…）。Raspberry Piは700MHzのARMコアなので，クロックだけでも2.5倍です。同じ動作を求めるのは難しそうですが，取り込む画像のレートやサイズを小さくすれば，近いものはできる予感がします。

　Raspberry Piを使った顔認識からやってみようと思います。

Raspberry Pi のセットアップとBluetoothとディスプレイ

　最近話題の格安ボードPC，Raspberry Piを買ってみました。普通のマイコンでは難しい，画像処理なんかができれば面白そうです。
　RSコンポーネンツから購入できるようですが，英語もできないしクレカもないので，Farnell日本代理店のレオコムから購入。RSより割高ですが，代引きや銀行振込で支払いでき，注文してから2，3日で届きました。

Raspberry Pi + クリアケースセット

iPhoneのアラームに連動して部屋の明かりを点ける装置（追記）

　去年作ったものの回路図とソースをアップ。全然たいしたものではないですが，記録を残す練習ということで。（iPhoneのアラームに連動して部屋の明かりを点ける装置のつづきです）

回路図

学研の二足歩行ロボットキット

　学研の出版する，「大人の科学マガジン」のふろく「テオヤンセン式二足歩行ロボット」を買ってみました。組み立てキットで，ヤンセンリンクを使った二足歩行ロボットが楽しめます。

テオヤンセン式二足歩行ロボット

机から落ちずに走るおもちゃ

新年になりました。

今年もスローペースながら継続して更新できるよう頑張ります。

さて，某回転ずしのガチャで面白いおもちゃを見つけました。ぜんまいを巻くと走りだし，机などの段差があるとUターンして避ける軍艦巻きです。

皿5枚でもれなく手に入るおもちゃ

iPhoneのアラームに連動して部屋の明かりを点ける装置

　朝が早いと、起きるのが大変ですよね。起きる時に部屋が明るくなったら、目が覚めると思いませんか？

　そこで、iPhoneのアラームが鳴ると、部屋の明かりがつく装置(iPhone 4Sのみ対応)を作りました。

Maker Faire Tokyo 2012 に行ってきました

12月1～2日に開催された，Maker Faire Tokyo 2012に行ってきました。
今更ですが行ってきたレポート。

水道橋重工の4脚ロボット「クラタス」
動いてるところが見れず残念...

会場が日本科学未来館になって、ちょっと狭くなったかも？通路が狭くて移動しにくかったのが残念...
今回のお目当ては3Dプリンタ！実物や印刷物を見てきました。

I2CキャラクタLCDを使ってみる

秋月電子通商の『I2C接続キャラクタLCDモジュール[１６ｘ２行]』を使ってみました。
通常のLCD基板上にマイコンが追加されており，I2C接続で通信ができます。
I2C通信に初挑戦です！

I2C接続キャラクタLCDモジュール[１６ｘ２行]
（丸ピンソケット取付後）

HEWでprintfを使えるようにする（追記情報）

「HEWでprintfを使えるようにする」が人気（？）のようなので，ちょっと追記情報といいますか，使っていて気づいた注意点です。

具体的には，printfの文字列送信にかかる時間と受信エラーの処理についてです。

ターゲットマイコンは，これまで同様SH7125，HEWとコンパイラパッケージは，

• C/C++ compiler package for SuperH RISC engine family V.9.04 Release 01
• High-performance Embedded Workshop Upgrade 4.09.01

です。まあ前回とほとんど変わってないんですが，念のため。

ロボット掃除機を分解してみた

以前紹介した，ロボット掃除機を分解してみました。

ロボットクリーナーミニAIM-ROBO2