2013/03/04

Raspberry Pi で Hexapod 計画

 Raspberry Piの使い道を考えていたとき,ふと昔見たロボットの動画を思い出しました。6本足のロボット(Hexapod)にカメラがついていて,人の顔を認識するというものです。

interactive hexapod robot [ kinetic art ] by Matt Denton

 どうやら移動はしないようですが,なめらかに人の顔を追いかける動作や,一見無意味にみえる足の動きが,生きているかのような親近感を持たせてくれます。こういう,何かの役にたつわけではないけど見ていて面白いもの って私は好きです(こんな言い方だとアートな方々に怒られるかもですが^^;)。

 まあそんなわけで,このロボットのパクリリスペクトからくるオマージュな作品に挑戦してみようと思います。

 まずは徹底したベンチマークから…。ロボットの紹介ページ(iC HEXAPOD)によると,ロボットにはPIC(59MHz,16bit)と小型PC(Pentium-M 1.73GHz,512MByte RAM,40GByte HDD,OS:WindowsXP)が搭載されています。PICはサーボを動かして胴体とカメラの位置制御,小型PCはCCDカメラでの顔認識をそれぞれ担当し,両者はシリアル通信でつながっています。
 PICはともかく,メインのPCが結構いいスペックですね(昨年まで現役だったノートPCと同じくらい…)。Raspberry Piは700MHzのARMコアなので,クロックだけでも2.5倍です。同じ動作を求めるのは難しそうですが,取り込む画像のレートやサイズを小さくすれば,近いものはできる予感がします。

 Raspberry Piを使った顔認識からやってみようと思います。